К.В. Змеу, М.Н. Невмержицкий, Б.С. Ноткин, А.В. Вара, В.А. Ковалёв

ЗМЕУ КОНСТАНТИН ВИТАЛЬЕВИЧ – кандидат технических наук, заведующий кафедрой технологий промышленного производства Инженерной школы (Дальневосточный федеральный университет, Владивосток). Суханова ул., 8, Владивосток, 690950.
Е-mail: zmeu.kv@dvfu.ru
НЕВМЕРЖИЦКИЙ МАКСИМ НИКОЛАЕВИЧ – аспирант кафедры технологий промышленного производства Инженерной школы (Дальневосточный федеральный университет, Владивосток). Суханова ул., 8, Владивосток, 690950. Е-mail: nevmerzhitskiy.mn@dvfu.ru
НОТКИН БОРИС СЕРГЕЕВИЧ – кандидат технических наук, научный сотрудник (Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Владивосток). Радио ул., 5, Владивосток, 690041. Е-mail: dr.notkin@gmail.com
ВАРА АНДРЕЙ ВЛАДИМИРОВИЧ – научный сотрудник кафедры технологий промышленного производства Инженерной школы (Дальневосточный федеральный университет, Владивосток). Суханова ул., 8, Владивосток, 690950. Е-mail: varandreyv@gmail.com
КОВАЛЁВ ВИКТОР АНДРЕЕВИЧ – научный сотрудник кафедры технологий промышленного производства Инженерной школы (Дальневосточный федеральный университет, Владивосток). Суханова ул., 8, Владивосток, 690950. Е-mail: heaven848@gmail.com

Наблюдатель момента нагрузки и положения элементов нежесткого многомассового механизма с электроприводом

Рассмотрена задача оценки положения механизма с последовательной кинематикой при наличии нежесткости в шарнирах. Для определения фактического положения элементов кинематической цепи при наличии деформационных смещений в нежестких шарнирах использована оценка момента нагрузки на валу регулируемого электропривода. Выполнен обзор основных подходов оценки момента нагрузки электропривода. Предложен метод оценки момента нагрузки по прямым измерениям сигналов скорости и тока электропривода, основанный на усредненной оценке момента нагрузки на скользящем окне. Представлены результаты натурных сравнительных экспериментов, выполненные на примере нежесткого многомассового механизма.

Ключевые слова: нежесткий шарнир, сосредоточенные массы, вентильный электропривод, оценка положения, оценка момента нагрузки, наблюдатель нагрузки, скользящее среднее.

Zmeu K., Nevmerzhitskiy  M., Notkin B., Vara A., Kovalev V.

KONSTANTIN V. ZMEU, Ph.D, Professor, Head of Department of Industrial Production Technologies, School of Engineering, Far Eastern Federal University, Vladivostok. 8 Suhanova St., Vladivostok, Russia, 690950, е-mail: zmeu.kv@dvfu.ru
MAKSIM N. NEVMERZHITSKIY,  Postgraduate Student of Department of Industrial Production Technologies, School of Engineering, Far Eastern Federal University, Vladivostok. 8 Suhanova St., Vladivostok, Russia, 690950, е-mail: nevmerzhitskiy.mn@dvfu.ru
BORIS S. NOTKIN,  Ph.D, Researcher, Institute of Automation and Control Processes FEB RAS, Vladivostok. 5 Radio St., Vladivostok, Russia, 690041,
е-mail: dr.notkin@gmail.com
ANDREY V. VARA, Researcher of Department of Industrial Production Technologies, School of Engineering, Far Eastern Federal University, Vladivostok. 8 Suhanova St., Vladivostok, Russia, 690950, е-mail: varandreyv@gmail.com
VIKTOR A. KOVALEV, Researcher of Department of Industrial Production Technologies, School of Engineering, Far Eastern Federal University, Vladivostok. 8 Suhanova St., Vladivostok, 690950, е-mail: heaven848@gmail.com

Load torque and position observer of the flexible multimass mechanism with electrical drive

Considered is the task of assessing the position of a sequential kinematics mechanism with joint flexibility. To determine the physical position of the elements of the kinematic chain with deformations in flexible joints the load torque estimation method was used. The paper contains an overview of basic approaches to the estimation of drive load torque. The load torque estimating method is proposed, applying direct speed and current signals measurements in PMSM. The proposed method is based on averaged evaluation of load torque on sliding window. The real experiments results are made on flexible multimass mechanism.

Key words: flexible joint, concentrated masses, Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM), position observer, load torque estimation, load torque observer, sliding window.